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腰部单回转助力机械手的设计

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百利宫官网:腰部单回转助力机械手的设计

百利宫官网: 发布日期:2022-01-10 作者:百利宫官网 点击:

助力机械手.jpg

   助力机械手Z早应用在汽车制造工业,常用于焊接、喷漆、上下料和搬运。助力机械手扩大了人的手足和大脑功能,它可替代人从事危险、有害、有毒、低温和高热等恶劣环境中的工作;代替人完成繁重、单调的重复劳动,提高劳动生产率,保证百利宫官网质量。目前助力机械手已在各行各业中得到普遍应用。助力机械手与数控加工中心,自动搬运小车与自动检测系统可组成柔性制造系统(FMS)和计算机集成制造系统(CIMS ),实现生产自动化。随着生产的发展,功能和性能的不断改善和提高,助力机械手的应用领域日益扩大。

 助力机械手.jpg

   助力机械手,它的腰部的回转运动是一种单回转运动。有的助力机械手不是单回转运动而是复合式的运动。


   回转缸又称摆动缸。应用回转油缸要比齿轮齿条带动机械手回转结构简单,轻巧美观。但是,由于回转缸的动片与缸体之间配合精度要求较高,加工比较困难,如果精度达不到要求,就会造成严重泄漏,影响正常运转,必须严加密封。 

   直线缸回转结构齿轮齿条结构是通过齿条的往复运动,带动齿轮回转,其驱动源可以是液压或气压驱动。
此外,腰座回转的驱动形式还可以通过电机减速机构来实现,目前的趋势是用电机来驱动要不的回转。因为电动方式控制的精度能够很高,而且结构紧凑,不用设计另外的液压系统及其辅助元件。考虑到腰座是机器人的第一个回转关节,对机械手的Z终精度影响大,故采用电机驱动来实现腰部的回转运动。

   一般电机都不能直接驱动,考虑到转速以及扭矩的具体要求,采用大传动比的齿轮传动系统进行减速和扭矩的放大。因为齿轮传动存在着齿侧间隙,影响传动精度,故采用一级齿轮传动,同时为了减小机械手的整体结构,齿轮采用高强度、高硬度的材料,高精度加工制造,尽量减小因齿轮传动造成的误差。

 


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